Про турбу - тут, Иван, есть и подводные камни и первое как у врачей "Не навреди"

Допустим сам переход на поддержку, в случае провала - сгладить можно!
Вопрос появления статических и динамических ошибок?
Второе, если принудительно заглушить турботаймер можно - нажатием на тормоз, то как поведет себя система и машина, если подать команду с пульта?
В общем надо все эти нюансы перевести в алгоритмы, и отрабатывать, что называется "Методом научного втыка"

О чем в данной теме периодически буду писать отчеты!